傳統(tǒng)軌道交通巡檢采用人工巡檢作業(yè)，夜間車底光線差，巡檢人員需用手電筒照射，檢查列車底部項(xiàng)點(diǎn)是否存在缺陷，并手動(dòng)記錄缺陷。隨著中國(guó)軌交線網(wǎng)加速建設(shè)，列車數(shù)量不斷上升，維護(hù)運(yùn)營(yíng)負(fù)荷加大，巡檢模式由傳統(tǒng)人工巡檢轉(zhuǎn)向自動(dòng)化、智能化、規(guī)模化成為必然趨勢(shì)。

l 傳統(tǒng)人工巡檢模式痛點(diǎn)

1、人工巡檢肉眼觀察、手寫記錄，項(xiàng)點(diǎn)容易遺漏；

2、發(fā)現(xiàn)隱患設(shè)備不及時(shí)；

3、人工巡檢記錄的數(shù)據(jù)量有限，數(shù)據(jù)可靠性風(fēng)險(xiǎn)高；

4、直接影響軌交故障診斷的精確性和檢測(cè)效率；

5、冬夏環(huán)境艱苦，作業(yè)人員夜班辛苦，車底作業(yè)易磕碰受傷，勞動(dòng)強(qiáng)度大。

l 解決方案

針對(duì)軌道交通巡檢工作痛點(diǎn)，節(jié)卡機(jī)器人與合作伙伴中數(shù)共同打造了軌道交通智能巡檢機(jī)器人，集成節(jié)卡機(jī)器人、AGV、上視全景2D相機(jī)、高精度彩色3D相機(jī)等，在軌交股道間靈活穿梭，近距離、多角度、快速地拍攝軌交車底部件，助力智慧維保。

l 工序流程

用戶在管理平臺(tái)下發(fā)巡檢任務(wù)→軌交車底巡檢機(jī)器人接受任務(wù)后從充電樁出發(fā)至對(duì)應(yīng)股道→車頭定位→圖像采集（圖像實(shí)時(shí)上傳，并進(jìn)行算法檢測(cè)）→返回充電樁充電→用戶在管理平臺(tái)上對(duì)故障進(jìn)行復(fù)核

其中，節(jié)卡機(jī)器人負(fù)責(zé)將高精度彩色3D相機(jī)移送至更大高度；通過(guò)靈活變換不同的機(jī)械臂位姿，對(duì)上視全景2D相機(jī)（即面陣相機(jī)）所采集不到的項(xiàng)點(diǎn)進(jìn)行圖像采集，實(shí)現(xiàn)車底檢測(cè)項(xiàng)點(diǎn)基本覆蓋。

l 節(jié)卡機(jī)器人優(yōu)勢(shì)

1、本項(xiàng)目中車底軌道橋高度僅80cm，包含AGV和節(jié)卡機(jī)器人在內(nèi)的整套設(shè)備需低于此高度。節(jié)卡機(jī)器人體積小，結(jié)構(gòu)緊湊，關(guān)節(jié)全部折起后進(jìn)一步節(jié)省空間，滿足場(chǎng)景需求。

2、六軸自由度，可在車底狹小空間靈活變換位姿。

3、負(fù)載自重比高，滿足3D相機(jī)載重。

4、高重復(fù)定位精度，拍攝點(diǎn)位準(zhǔn)確性和一致性高。

5、圖形化編程，操作簡(jiǎn)單，且機(jī)械臂動(dòng)作軌跡能夠被記錄并復(fù)制使用。

6、操作絲滑靈活，拖拽更柔順，方便人員手動(dòng)調(diào)試。

7、作業(yè)環(huán)境中碰撞體較多，JAKA碰撞檢測(cè)功能有效避免設(shè)備損傷。

l 項(xiàng)目成效

1、2臺(tái)搭載節(jié)卡機(jī)器人的巡檢機(jī)器人互相配合，節(jié)省原有工班75%人力成本；

2、巡檢過(guò)程和結(jié)果數(shù)字化，數(shù)據(jù)可追溯；

3、巡檢覆蓋率和準(zhǔn)確性提高，避免了人為因素造成的漏檢；

4、保證巡檢作業(yè)安全，降低綜合運(yùn)維成本。