EPR6-S工業(yè)機器人專用六軸伺服驅動器通過EtherCAT轉profinet網(wǎng)關與西門子PLC1200連接

　　本案例EtherCAT轉profinet(Profinet轉EtherCAT)網(wǎng)關連接EPR6-S工業(yè)機器人專用六軸伺服驅動器用于汽車安裝現(xiàn)場的配置案例。用到的設備為西門子1200PLC一臺，開疆智能EtherCAT轉profinet(Profinet轉EtherCAT)網(wǎng)關一個，EPR6-S工業(yè)機器人專用六軸伺服驅動器一臺。

　　首先我們要在西門子PLC博圖中進行組態(tài)，點擊管理通用站描述文件,再點擊右側“...”從查找GSD所在文件，勾選當前GSD文件安裝至成功。

　　從右側硬件目錄-其他以太網(wǎng)設備--PROFINET IO--Gateway--GW--PN-ECAT找到網(wǎng)關模塊進行組態(tài)。

　　雙擊EtherCAT轉profinet(Profinet轉EtherCAT)網(wǎng)關屬性設置EtherCAT轉profinet(Profinet轉EtherCAT)網(wǎng)關的IP地址和設備名稱，設置EtherCAT轉profinet(Profinet轉EtherCAT)網(wǎng)關設備名稱要把自動生成取消勾選，重新輸入新的名稱，如果輸入的名稱包含/*_等特殊符號，配置軟件的名稱以轉換的名稱為準。

　　配置好IP地址和設備名稱后再添加EtherCAT轉profinet(Profinet轉EtherCAT)網(wǎng)關的輸入輸出字節(jié)數(shù)長度，下載組態(tài)到PLC。

　　下面是使用配置對PN-ECAT網(wǎng)關進行參數(shù)配置和下載,打開EtherCAT轉profinet(Profinet轉EtherCAT)網(wǎng)關配置軟件進行ECAT設置。

　　新建項目，選擇PN2ECAT，配置軟件的ip地址和設備名稱要和博圖一致。

　　導入從站設備ESI后，在設備列表中下方搜索查找并選定所需設備。

　　對EPR6-S工業(yè)機器人專用六軸伺服驅動器進行參數(shù)配置，無論在RX PDOS還是TX PDOS都是可以添加任意所需參數(shù)。。

　　配置完成后進行連接步驟。

　　先點擊預運行再點擊運行。重新給配置軟件的ip地址和設備名稱要和博圖一致，EtherCAT轉profinet(Profinet轉EtherCAT)網(wǎng)關上電即可。

　　組態(tài)和配置軟件都配置完并下載后，配置軟件的ip地址和設備名稱要和博圖一致網(wǎng)關燈正常顯示為直接對對應的I、Q地址讀寫即可。

　　以上是EPR6-S工業(yè)機器人專用六軸伺服驅動器通過EtherCAT轉profinet(Profinet轉EtherCAT)網(wǎng)關實現(xiàn)了智能PLC伺服器之間的PROFINET通訊。通過該配置軟件的ip地址和設備名稱要和博圖一致，智能PLC能夠與工業(yè)機器人專用六軸伺服驅動器進行快速、穩(wěn)定的通訊，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸和控制。